Monitoring the Current Provided by a Hall Sensor Integrated in a Drive Wheel Module of a Mobile Robot
نویسندگان
چکیده
This article describes a method for the real-time monitoring of current consumed by Dynamixel MX 64 AT servomotor used in actuation system modular mobile robotic platforms having differential locomotion and conventional wheels. The data acquisition is based on an Arduino Mega 2560 development board interfaced with Matlab Simulink ASC712-5A hall sensor detection. A model presented that performs detection reference voltage, which needs to be calibrated correct reading current. Due low resolution analog-to-digital converter equipped, difficult achieve, large fluctuations lower than absorbed servomotor. solution this problem achieved implementing, hardware construction, ADS115 conversion module 16-bit resolution, leads increase measurement range sensor. Hall experimentally validated using measurements physical drive wheel. further deals CAD digital block modeling four two dynamic robot created Simulink–Simscape–Multibody environment determine torques when moving along predefined path. torque variations are entered as variables robot. simulated square path, determines variation motors. Experimental validation carried out functional models operate real conditions. power consumption proposed.
منابع مشابه
a swot analysis of the english program of a bilingual school in iran
با توجه به جایگاه زبان انگلیسی به عنوان زبانی بین المللی و با در نظر گرفتن این واقعیت که دولت ها و مسئولان آموزش و پرورش در سراسر جهان در حال حاضر احساس نیاز به ایجاد موقعیتی برای کودکان جهت یاد گیری زبان انگلیسی درسنین پایین در مدارس دو زبانه می کنند، تحقیق حاضر با استفاده از مدل swot (قوت ها، ضعف ها، فرصتها و تهدیدها) سعی در ارزیابی مدرسه ای دو زبانه در ایران را دارد. جهت انجام این تحقیق در م...
15 صفحه اولtranslating allusive devices:a survey of a portrait of the artist as a young man by james joyce
تلمیح یکی از عناصری است که تقریباً در همه ی متون ادبی یافت و باعث ایجاد شکاف های فرهنگی می شود. در این تحقیق به عنوان شکلی از بینامتنیت در ترجمه مورد توجه قرار می گیرد. تلاش شده است تا راهکارهای مترجمان برای ترجمه چهار نوع اسامی خاص و عبارات کلیدی تلمیحی (مذهبی، سیاسی، تاریخی و اسطوره ای) موجود در رمانِ چهره مرد هنرمند در جوانی به فارسی بررسی شود. این تحقیق مقایسه ای بر اساس راهکارهای ترجمه تلمیح...
15 صفحه اولa study of the fifth child and ben in the world by doris lessing in the light of julia kristevas psychoanalytic concepts
این مطالعه به بررسی عوامل روانشناختی کریستوادردو رمان دوربس لسینگ،فرزندبنجم و بن دردنیای واقعی می بردازد.موفقیت یا شکست کاراکترهادر تکمیل شکست تتیزی یه کمک بدر وهم از مهم ترین دغدغه محقق می باشد.به بررسی تحلیل روانشناختی تمامی کاراکترها خصوصا بن برداخته و به دنبال نشانه هایی از جامعه شیشه ای کریستوا می باشد.
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Machines
سال: 2023
ISSN: ['2075-1702']
DOI: https://doi.org/10.3390/machines11030385